Проекты:Гранты:Двумерная навигация автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде

Материал из BrSTU Robotics Wiki
Перейти к: навигация, поиск
Двумерная навигация автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде
Двумерная навигация автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде

Грант БРФФИ совместно с Каунасским Технологическим Университетом "Двумерная навигация автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде" на 2011-2012 год.

Цель проекта

Целью работы является разработка интеллектуальных алгоритмов двумерной навигации автономного мобильного робота в неизвестном пространстве с динамической внешней средой, обеспечивающих робастное движение робота и адаптацию к внешней среде, а также создание реальных образцов мобильных роботов для проведения экспериментальных исследований.

Задачи проекта

В рамках проекта планируется провести фундаментальные исследования по методам навигации, построении карты окружающего мира и генерировании оптимального маршрута движения автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде. Для достижения поставленной цели планируется решить следующие задачи:

  • Разработка алгоритмов позиционирования робота и препятствий, которые обеспечивают увеличение точности обработки данных за счет интеграции данных от нескольких источников.
  • Разработка алгоритмов формирования карты окружающей среды в процессе движения робота с учётом динамических и статических препятствий, который позволяет в реальном режиме времени распознавать препятствия, используя интеграцию данных от нескольких принципиально отличающихся алгоритмов с приемлемой вычислительной сложностью.
  • Разработка алгоритмов планирования траектории движения с учетом неточностей кар-ты, погрешностей результатов позиционирования и наличия на карте неизвестных областей, которые позволяют роботу целенаправленно перемещаться в пространстве при минимальных затратах ресурсов.