PID управление

Материал из BrSTU Robotics Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Proportional(пропорциональное) integral(интегральное) derivative(производное) controller или ПИД управление - алгоритм (устройство) для обработки обратной. Основным параметром с которым работает PID это ошибка. В данном случае ошибкой является различие между управляющим сигналом (то есть то как мы хотим что бы система управлялась) и реальным состоянием объекта управления (то есть то как происходит все на самом деле).

Постараемся по подробней разобраться в чем суть ПИД управления, где его использовать и наконец как это делать.

Управление системой - черный ящик


Начнем с того, что все таки из себя представляет система:

  • (State) Состояние = Отражение того, что система делает сейчас непосредственно
  • (Dynamics) Динамика = Описание того как состояние меняется
  • (Reference) Рекомендация = Что мы хотим что бы система делала
  • (Output) Выход = измерение (некоторых аспектов) системы

To be continued...


Для тонкой настройки ПИД есть замечательная статья ссылка