Шнекоход

Материал из BrSTU Robotics Wiki
Перейти к: навигация, поиск
Шнекоход в полевых условиях

Робот на платформе шнекохода

В процессе исследований в лаборатории робототехники изучаются различные механические платформы, которые можно было бы использовать для роботов. Одной из таких платформ является платформа-шнекохода. Она отличается повышеной проходимостью, управляемостью и надежностью, но имеет малую скорость и определенные требования к поверхности передвижения. Исходя из этих особенностей, робот-спасатель на такой платформе приобрел бы ряд существенных преимуществ. Для построения такой платформы была предложена статья о самодельном шнекоходе

Модель шнекохода

Описание проекта

В рамках экспериментов над новыми подвижными платформами совместными усилиями группы, был реализован первый концепт платформы-шнекохода для мобильного робота. Подробное обсуждение вопроса создания и использования этой платформы обсуждалось этой гугл-группе.

Состав: 2 пластиковые ёмкости в виде трубок из под соевого соуса, кабель для намотки, за основу взят вспененый ПВХ, два моторчика с редуктором, две оськи 1,5 мм толщиной 5 см длиной, много силиконового клея, аккумулятор и провода + одержимая идея сделать этакое чудо )

Цель: Протестировать платформу, передвижения которой происходит за счёт вращения шнеков. Провести экспериментальные опыты по созданию шнеков и возможности их применения в наших дальнейших разработках. Разработать полноценного робота-шнекохода.


Сборка и тестирование

{{#ev:youtube|1S4P3I5O5UY|400 Они курят шнекоход... }} {{#ev:youtube|SMokw2v4H94|400 Бей его }}
{{#ev:youtube|vSvk6pNyglg|400 Первый старт}} {{#ev:youtube|JGrbEGcLr10|400 Второй старт}}
{{#ev:youtube|wDBqLB19yn8|400 Запуск номер три}} {{#ev:youtube|BnjsKhiftpc|400 Запуск номер четыре}}
{{#ev:youtube|e_vF0A0OZaU|400 Шнекоход и свитер }} {{#ev:youtube|hx692603-44|400 Последний запуск }}


Результаты и выводы

  • Не смотря на неуправляемость созданной модели, можно сделать вывод, что при правильном рассчёте шнеков и использовании ШИМ для их управления можно добиться поставленных целей. Получен ценный опыт для дальнейших экспериментов.
  • Использовать пружины вместо намотки кабеля на шнеки. Тщательно подойти к расчету шнеков.