Проекты:Гранты:Разработка компьютерных моделей универсальной роботизированной платформы (ИРП)

Материал из BrSTU Robotics Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Цель проекта

Создание компьютерных моделей универсальной интеллектуальной роботизированной платформы (ИРП) для проведения исследований алгоритмов работы различных подсистем робота.

Актуальность проекта

Модель ИРП в Webots

В процессе создания любого робототехнического комплекса возникает необходимость регулярного тестирования и исследования алгоритмов и методов управления кинематикой, системами технического зрения, навигации, позиционирования робота. Проведение таких исследований на реальном роботе трудоемко и неэффективно. Разработка компьютерной модели интеллектуальной роботизированной платформы предоставит инструментарий для гибкого и эффективного исследования алгоритмов и методов функционирования подсистем робота с последующей интеграцией в реальную роботизированную платформу.

Этапы проекта

Этап 1

Определение робота как объекта моделирования. Анализ существующих решений в области компьютерного моделирования роботизированных систем. Постановка задачи, определение требований, разработка концептуальной модели, выявление основных элементов системы и элементарных актов взаимодействия.

Этап 2

Разработка компьютерной модели интеллектуальной роботизированной платформы и ее компонент. Формализация, переход к математической и имитационной моделям, создание алгоритмов функционирования и написание программной реализации.

Этап 3

Тестирование отдельных частей модели. Тестирование разработанной компьютерной модели в целом. Планирование и проведение компьютерных экспериментов. Исследование модели робота на изменения ее параметров и начальных условий. Проведение экспериментов совместно с реальным роботом.

Этап 4

Анализ, интерпретация и сопоставление результатов моделирования с реальным поведением моделируемого робота, последующее уточнение и доработка модели. Итоговая оценка достоверности и точности компьютерной модели. Пробное применение в учебном процессе в виде лабораторной работы по программированию поведения мобильного робота.


Отчеты проекта

После завершения гранта, здесь будут доступны результаты работы.

Отчет по первому этапу Файл:Report1.doc
Отчет по второму этапу Файл:Report2.doc
Отчет по третьему этапу Файл:Report3.doc
Отчет по четвертому этапу Файл:Report4.doc
Итоговый Отчет Файл:Report final.doc

Поддержка

Грант Министерства образования Республики Беларусь ГБ 11/117