Проекты:Гранты:Двумерная навигация автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде

Материал из BrSTU Robotics Wiki
Перейти к: навигация, поиск
Двумерная навигация автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде
Двумерная навигация автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде

Грант БРФФИ совместно с Каунасским Технологическим Университетом на 2011-2012 год.

Цель проекта

Целью работы является разработка интеллектуальных алгоритмов двумерной навигации автономного мобильного робота в неизвестном пространстве с динамической внешней средой, обеспечивающих робастное движение робота и адаптацию к внешней среде, а также создание реальных образцов мобильных роботов для проведения экспериментальных исследований.

Задачи проекта

В рамках проекта планируется провести фундаментальные исследования по методам навигации, построении карты окружающего мира и генерировании оптимального маршрута движения автономного мобильного робота в неизвестной динамической среде. Для достижения поставленной цели планируется решить следующие задачи:

  • Разработка алгоритмов позиционирования робота и препятствий, которые обеспечивают увеличение точности обработки данных за счет интеграции данных от нескольких источников.
  • Разработка алгоритмов формирования карты окружающей среды в процессе движения робота с учётом динамических и статических препятствий, который позволяет в реальном режиме времени распознавать препятствия, используя интеграцию данных от нескольких принципиально отличающихся алгоритмов с приемлемой вычислительной сложностью.
  • Разработка алгоритмов планирования траектории движения с учетом неточностей карты, погрешностей результатов позиционирования и наличия на карте неизвестных областей, которые позволяют роботу целенаправленно перемещаться в пространстве при минимальных затратах ресурсов.

Two-dimensional navigation of autonomous mobile robot in an unknown dynamic environment

Grant of Belorusian Foundation for Fundamental Research with Kaunas University of Technology in the 2011-2012 year.

Project Goal

The goal is to develop intelligent algorithms to two-dimensional autonomous mobile robot navigation in unknown space with a dynamic environment, providing robust movement of the robot and adaptation to environment, as well as the creation of real samples of mobile robots for experimental researches.

Project objectives

The project is planned for fundamental research on methods of navigation, the construction of maps of the world and to generate the optimal route of the autonomous mobile robot in an unknown dynamic environment. To achieve this goal will be to solve the following problem:

  • Development of algorithms for positioning the robot and obstacles, which provide increased accuracy of the data by integrating data from multiple sources.
  • Develop algorithms of map of the environment in the process of movement of the robot, taking into account the dynamic and static obstacles, which allows to recognize obstacles in real-time, using the integration of data from several fundamentally different algorithms with reasonable computational complexity.
  • Development of algorithms for planning trajectory, taking into account inaccuracies in the maps, the results of positioning errors and the presence of the unknown on a map of areas that allow the robot to move purposefully in a space with minimal resources.