ПО:Player/Stage mapping test

Материал из BrSTU Robotics Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Задачи:

  • Оценка возможности строить карту на основе ИК датчиков
  • Реализация простейшего алгоритма построения карты




Конфигурация для задачи mapping:

 Файл:Guid.tar.gz - конфигурация Player/Stage
 Файл:GuidC++Example.tar.gz - Проект для Eclipse на С++ с простым алгоритмом управления
 Файл:GuidC++GridMapping.tar.gz - Проект для Eclipse на С++ для построения карты в виде сетки
  • размер робота - окружность 10 * 10 см
  • 5 ИК датчиков с параметрами:
Угол обзора 3°
Диапазон от 10 до 80 сантиметров

Используя утилиту playerv получаем следующие результаты оценки поверхности:

Вид в Stage Вид в playerv

Эксперименты:

Исходная карта

SimpleMap.jpg

Опыт1 Параметры:

  • масштаб 10 см2 на пиксел
  • скорость 0.4 м/с
  • скорость поворота 0.5 м/с
  • размер ячейки совпадает с размером робота
  • время исследование 300 секунд

Результаты:

  • карта в формате png

Карта с разрешением 1см2 на писел


Опыт2 Параметры:

  • масштаб 1 см2 на пиксел
  • скорость 0.4 м/с
  • скорость поворота 0.5 м/с
  • размер ячейки совпадает с размером робота
  • время исследование 700 секунд

Результаты:

Карта с разрешением 1см2 на писел



Альтернативная версия модели

 Файл:R03 03w.tar.gz

R03 03w.jpg

 Файл:R03 02w.tar.gz
  • размер робота 12 * 12 см
  • 3 ИК датчика с параметрами:
Угол обзора 3°
Диапазон от 4 до 30 см
  • алгоритм управления написан на Питоне - использует привязку С++ (при сборке включить утилитой ccmake)
  • сделана попытка избежать зацикливания в углах лабиринта
  • Видео эксперимента - исходник

{{#ev:youtube|_vdpWSYIl1s|||Видео эксперимента}}