Моделирование механики робота

Материал из BrSTU Robotics Wiki
Перейти к: навигация, поиск
Мотор-редукторы

Проблема

При построении любого робота возникает важный вопрос выбора соответствующих комплектующих механики робота. К особенно важным комплектующим принято относить мотор-редукторы и питание робота. От выбора этих комплектующих зависят ключевые параметры механики робота. Зачастую выбор данных устройств производится на основе эмпирических соображений или просто из доступных устройств, что не совсем верно, так как не возможно обеспечить требуемые параметры механики робота. В данной статье, описаны основные подходы к решению этой проблемы.

Моделирование механики робота и выбор нужного оборудования

Трехмерное моделирование в среде EDTSim

На данный момент существует несколько инструментов для расчета и моделирования механики робота. В СНИЛ "Робототехника" используется два:

Сравнение инструментов

Характеристики, полученные в процессе моделирования в EDTSim

EDTSim является коммерческим мощным инструментом, которой позволяет моделировать комплексно все основные узлы механики. Среда моделирования поддерживает как трехмерный режим моделирования, где есть возможность управлять механикой и на основе чувственных данных оценить ее динамику, или аналитический режим с построением характеристических кривых. Этот инструмент подходит для моделирования сложных систем, где необходимо построение робота с конкретными точными характеристиками.

Веб-приложение Волова является простым инструментом для аналитического моделирования мотор-редукторов двухколесного(четырехколесного) робота. Процесс моделирования состоит из нескольких шагов, где задаются основные параметры механики робота. На основе данных параметров приложение рассчитывает характеристики необходимых мотор-редукторов (мощность мотора, передаточное число и т.д.). Этот инструмент целесообразно применять при построении любого робота, чтобы делать разумный выбор мотор-редукторов. Кроме того, использование инструмента полезно для изучения проблем механики.

Основы работы в EDTSim

(продолжение следует)

Пример расчета мотор-редуктора для робота "Roborace"

(продолжение следует)